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domingo, 23 de junio de 2013

PID - proporcional integral derivativo (parte 1)

Es uno de los controladores mas utilizados, por su sencilles y robustes. Mucho material se tiene a la disposicion en internet, ademas de muchos libros, unos cuantos que los encuentras aqui.
Bueno lo unico que les mostrare, es diseñar un mismo controlador analogo PID para un sistema mecanico emulado con amplificadores operacionales, este controlador analogo (partiremos de este) lo llevaremos a digital, utilizando diferentes algoritmos que al final realiza
n la misma accion de control con ciertas diferencias obvias.
Primero se discretizara el PID analogo y se hallara la ecuacion de recurrencia, luego se realizara la discretizacion por formas equivalentes, luego por la forma de la ecuacion, luego estos mismos con filtro en el derivador y se terminara con todas las modificaciones necesarias que deberia de tener un PID discreto. Espero por lo menos variar la forma de discretizar, ya sea con euler hacia atras, adelante, trapezoidal, etc.

Bueno Empezemos,

diseño de un contolador PID analogo para un sistema mecanico
descargalo aqui: Informe Laboratorio No.1 de Sistemas de control 2

Al terminar con el tema del PID discreto les compartir simulaciones de controladores por realimentacion de estados, reducidos, con observadores, etc para controlar esta misma planta. Pero solo seran simulaciones ya que el analisis lo tengo en un cuaderno y mi escaner no sirve por el momento.

1 comentario:

Miguel Latorre - tiendas informatica online dijo...

Un gran informe, todo un gran trabajo y buen aportacion

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