ROBOT ZUMO - 4 DISEÑO DE LA PARTE ELECTRONICA

lunes, 21 de noviembre de 2016

ROBOT ZUMO - 4 DISEÑO DE LA PARTE ELECTRONICA


CUARTO PASO diseño de la parte Electrónica 
- Teniendo ya el robot zumo toda la parte mecánica y colocados algunos de los sensores importantes que se utilizaran, procedemos al diseño electrónico. Esta parte es al agrado de cada quien y de la disponibilidad de los materiales que tengamos en nuestro taller, por mi parte yo utilizare:
4 sensores de distancia IR sharp (para detectar al oponente)
2 sensores de linea completos (2 pares de emisor y receptor)
1 giroscopio y/o brujula (aun no me decido)
1 puente H con transistores Mosfet (de por lo menos 10A por cada motor)
2 reles (para el control de baterias, encendido o lo que vea que hace falta)
1 receptor IR (para encender y apagar el sumo con un control de TV)
1 switch (siempre necesario un elemento "fisico" si fallasen los reles y/o el control)
2 modulos de comparadores de voltaje (lm311 o similar)
1 regulador de voltaje de 5v (7805)
1 bateria de 9v
2 baterias de 12v (ya que los motores que consegui son de 24v)
1 arduino nano (para la etapa de control)

y empezemos acá el diagrama que utilizare


------------AÑADIDO-----------


Empezemos con los sensores IR.

Primero observemos la señal de salida del sharp, se puede realizar la lectura analoga directamente con el controlador(arduino), o se puede adaptar esta señal para obtener una señal digital utilizando un comparador. yo me decidí por la segunda opción (la del comparador) que es mas costosa por mayor cantidad de componentes utilizados, pero mas segura desde mi perspectiva.

Segundo se utilizara el diseño observado en la imagen adjunta. con la única diferencia que se utilizaran 2 comparadores cuadruples, como el lm339 observados en el diagrama del post anterior.
Estos 2 módulos de comparación (cuadruples) serán utilizados de la siguiente manera: 2 Amp.Op. para el par de sensores de linea, y 4 amp.op. para los sensores sharp. utilizando 6 comparadores de los 8 disponibles. 2 comparadores estarán libres por si alguno fallare o previniendo alguna contingencia, o talvez si se quisiera colocar un sensor de linea en la parte posterior del robot sumo.

la ventaja de utilizar el circuito mostrado en el adjunto es que se puede "regular" con una resistencia variable la sensibilidad del sensor ademas de poder observar en un led de salida la señal digital, esto servirá para calibrar los sensores cuando sea la competencia(dependiendo del nivel de luz, esta calibración variara). Estando 100% seguros de que los sensores funcionan o si fuera el caso descartar algun sensor si no funcionare como queremos , confiando en nuestros sensores que es la parte mas importante de este tipo de robots.

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