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lunes, 21 de noviembre de 2016

Robot Zumo - 3 CONSTRUCCIÓN DE MECANISMOS

TERCER PASO Construcción del Sumo 
- Teniendo ya el robot zumo modelado, ahora es el paso mas sencillo pero a la vez moroso. construir la estructura, tenemos que utilizar todos los componentes ya comprados con anterioridad e ir ensamblandolo. Siempre y digo siempre faltaran un tornillo un eje u otra cosa, pero eso es comun ya que no tenemos un taller mecánico completo (algunos pocos si).
del modelo 3d se sacara las medidas y se empezara a construir
la pieza mas importante sera "el piso" de nuestro robot, ya que ahí se ejercera mayor fuerza ya que soportara el choque ademas del peso mismo del robot, por esta razón lo realizo con una plancha gruesa de metal, otro punto importante (que también tiene que soportar mucho) son las paredes interiores, estas debiera hacerlo también de metal grueso, lamentablemente no tengo las herramientas como para hacer cortes precisos y perforaciones simétricas (solo tengo un taladro nomas), por esta razón yo utilizo plástico (del grueso), previniendo el equivocarme en alguna perforación o algún mal corte, pudiendo corregirse en plástico fácilmente.

modelo 3d del piso con medidas


plancha cortada y perforada


modelo 3d de piezas fundamendales


Lo realizado


una vez se tenga las piezas fundamentales del robot se coloca los ejes, se ensabla los engranajes, y se ponen piezas de acuerdo a nuestro modelo 3d


se ensambla pieza a pieza con calma, ya que los engranajes y poleas deben calzar perfectamente








aun falta las ruedas y cortar un eje que es muy largo (el del engranaje intermedio), luego las paredes exteriores y otras superficies que ya las tengo realizadas para ensablarlas posterior a que esta parte de componentes fundamentales este concluido

----------AÑADIDO--------


Como les mencionaba, falle al momento de la perforación del plástico en 1 mm aproximadamente, esto ocasionaba que la correa de un lado del motor este muy tirante(muy tensada) y del otro lado el piñon del engranaje no calzaba con el engranaje de la rueda(neumatico) por estar alejada 1mm aproximadamente, razón por la cual tuve que ampliar los orificios del eje del engranaje y sellarlo con Poxilina (ver imagen). 



De esta manera se consiguio que los engranajes calzen perfectamente ademas que las correas no esten muy tensadas, la reduccion que utilizo es de:

FACTOR DE REDUCCION de las poleas con correa 3,9:1
FACTOR DE RECUCCION del piños y la rueda con engranaje 2,18:1 

teniendo un factor de reducción total de 8.5:1
los neumáticos que utilizo son de diámetro de 3,9 cm
el motor tiene una velocidad a 24v de 5500rpm considerando la reducción los neumáticos tendrán una velocidad de 647rpm aproximadamente.
En un calculo rápido se aprecia que el sumo recorrera 130cm en un segundo, Ademas que tendra una fuerza de empuje de alrededor de 3.2kg por neumatico, no considerando la maxima carga posible que recien la probare en pruebas futuras

De aca en adelante sera neesario el ir pesando el robot para no superar los 3Kg, hasta este instante el robot zumo pesa 1449 g


si observan hay una linea en la pala, esta linea es hasta donde tengo para hacer la cuchilla y desbastar, para esto debo de prestarme una amoladora de algun amigo y/o pariente para realizar esta cuchilla

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